貫通荃灣及錦田的荃錦公路，在1951年興建，五十年代荃錦公路只供軍事車輛和緊急車輛使用，荃錦公路的英文名稱原為「TW/SK」，TW代表荃灣(Tsuen Wan)，SK代表石崗(Shek Kong)，後來政府將TW/SK變成Twisk，荃錦公路的英文名稱至今仍為Route Twisk。1960年，殖民地政府和駐港英軍商討對外開放荃錦公路，於1961年5月25日開放荃錦公路給公眾使用。
1961年，九巴為配合新界多段鄉郊道路通車及改善新界的巴士服務，該年在新界增闢24、25、26、27、28及29號路線，來往佐敦道碼頭←→元朗，途經荃錦公路的26號路線於1961年6月24日起提供服務，26號路線提供服務初期為直通路線，在荔枝角及石崗之間，只停荃灣中約及大霧山站。
1962年5月1日起，於川龍設站及設分段收費點。1970年2月15日起，配合元朗(東)及元朗(西)的新總站啟用，26號路線改為 佐敦道碼頭←→元朗(西)，元朗(西)巴士總站位於元朗大馬路與豐年路交界。
1973年7月16日起，配合九巴路線大規模重整，路線編號26改為51，並改為 大角咀碼頭←→元朗(西)。1978年12月1日起，元朗(西)總站遷往擊壤路的新巴士總站，總站仍名為元朗(西)。
八十年代初期，九巴稱51號路線的車輛損耗及維修成本很重，該線每年虧本可近百萬港元，故此，九巴從八十年代起，陸續縮短51號路線的行車路線、縮減班次及用車數目，以節省成本。
1982年5月16日起，以配合地鐵荃灣線全線通車，路線編號由51改為51M，並縮短為 荃灣地鐵站←→元朗(東)。1983年4月17日起，縮短為 荃灣地鐵站←→錦田，往荃灣方向改經錦上路。1984年12月16日起，改為 荃灣頭頭←→錦田，路線編號由51M改回51。
1988年3月18日起，M.C.W. Metrobus 9.7 米雙層巴士獲派出行走51號路線。1989年12月5日起，51號路線全以M.C.W. Metrobus 9.7 米雙層巴士服務。
1992年8月10日起，增設特別班次51P號路線，由 錦田(石崗泳池) 至 荃灣頭頭，祇於平日早上繁忙時間開出一班單向往荃灣頭頭。
1996年1月15日起，51及51P號路線以Dennis Dart空調巴士及M.C.W. Metrobus 9.7 米雙層非空調巴士混合行走。
1998年10月19日起，51號路線全線改以Dennis Dart空調巴士行走，並取消特別班次51P號路線的服務，同日起九巴增闢新線251M，以鼓勵來往錦田及荃灣的乘客改乘途經大欖隧道的251M號路線，以減少51號路線用車數目，減輕虧本情況，而51號路線的服務以荃錦公路沿線為主，假日較多乘客使用51號路線前往大帽山或荃錦坳郊野公園。
在大欖隧道通車前或251M號路線開辦前，荃錦公路如遇交通阻塞或因應51號路線的需求，九巴會調派三軸巴士到51號路線，改經屯門公路，以疏導來往荃灣及錦田的乘客。
2000年3月19日起，51號路線改為 荃灣(如心廣場)←→錦田，以配合如心廣場巴士總站啟用。2008年9月7日起，51號路線改為 荃灣(如心廣場)←→錦上路鐵路站。
此外，72及80號專線小巴路線1986年及1982年起投入服務，72號路線來往雷公田←→元朗，80號路線來往川龍←→荃灣，在九十年代末期，80號路線在假日曾設有輔助服務，來往川龍←→荃錦坳郊野公園。
80號路線較其他專線小巴路線特色之處，是通常會由其他路線調配最舊最殘的車輛投放在該線，較少投放新車，以節省運作及維修成本。